ROS室内仿真环境.md
摘要
本节笔记主要记录ROS室内仿真环景的具体演示过程和
《机器人操作系统入门》课程代码示例
前言
欢迎来到中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程,本ROS软件包是课程的代码示例,课程中使用的例子均出自本代码包。除了代码包,课程还提供讲义,欢迎各位朋友下载、学习和分享。
本示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真、ROS通信示例程序、导航与SLAM功能演示,在每个软件包下都有相应的功能介绍。

如果你遇到任何问题,可以在Github上方的issues栏目中提问,我们课程团队会耐心回答。本示例将长期维护,不断更新,如果你认可我们的工作,请点击右上角的star按钮,您的鼓励是我们的动力。
示例介绍
本仓库为ROS入门教程的代码示例,包括以下ROS软件包:
软件包
内容
robot_sim_demo
机器人仿真程序,大部分示例会用到这个软件包
topic_demo
topic通信,自定义msg,包括C++和python两个版本实现
service_demo
service通信,自定义srv,分别以C++和python两种语言实现
action_demo
action通信,自定义action,C++和python两种语言实现
param_demo
param操作,分别以C++和python两种语言实现
msgs_demo
演示msg、srv、action文件的格式规范
tf_demo
tf相关API操作演示,tf示例包括C++和python两个版本
tf_follower
制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能
urdf_demo
创建机器人urdf模型,在RViz中显示
navigation_sim_demo
导航演示工具包,包括AMCL, Odometry Navigation等演示
slam_sim_demo
同步定位与建图演示,包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示
robot_orbslam2_demo
ORB_SLAM2的演示
ros_academy_for_beginners
Metapacakge示例,依赖了本仓库所有的pacakge
下载和编译
克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的
/src
目录下,例如~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
安装教学包所需的依赖
$ cd ~/catkin_ws $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
如果安装失败,出现如下的错误信息:
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies:
slam_sim_demo: No definition of [hector_mapping] for OS [debian]
navigation_sim_demo: No definition of [dwa_local_planner] for OS [debian]
robot_sim_demo: No definition of [yocs_cmd_vel_mux] for OS [debian]
可以执行如下的命令(在ubuntu16下对应-xenial)
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y --os=ubuntu:xenial
编译并刷新环境
$ catkin_make $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
运行示例
运行须知
建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题,在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡,建议安装Ubuntu下的显卡驱动。
运行Gazebo仿真程序
robot_sim_demo
前,请将Gazebo升级到7.x版本以上(推荐7.9版本)。查看Gazebo版本方法
$ gazebo -v #确认7.0以上,推荐7.9
升级方法
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list' $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add - $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install gazebo7
确保所有依赖都已安装,如
gazebo_ros
,gmapping
,slam_karto
,amcl
。
Copyright

项目运行
ROS 场景搭建
前言
目前这个项目是借鉴的XBot机器人和中科院软件博物馆仿真,在此做操作备注

运行指令如下
1. 编译并刷新环境
$ cd to/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source ./devel/setup.bash #source devel/setup.bash
2.执行打开指令
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ rospack profile
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
3.等待启动
将会花费数秒时间,然后才会出现效果
4.运行
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ source devel/setup.bash
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
注意每次运行rosrun 都source一下。
聚焦控制程序窗口,按下i、j、l等按键,这样你就可以通过键盘来控制机器人的移动了。 javascript:void(0);
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