ROS室内仿真环境.md

摘要

本节笔记主要记录ROS室内仿真环景的具体演示过程和

• Edit By Porter, 积水成渊,蛟龙生焉。

《机器人操作系统入门》课程代码示例

前言

欢迎来到中国大学MOOC---《机器人操作系统入门》课程，本ROS软件包是课程的代码示例，课程中使用的例子均出自本代码包。除了代码包，课程还提供讲义，欢迎各位朋友下载、学习和分享。

本示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真、ROS通信示例程序、导航与SLAM功能演示，在每个软件包下都有相应的功能介绍。

Gazebo仿真效果

如果你遇到任何问题，可以在Github上方的issues栏目中提问，我们课程团队会耐心回答。本示例将长期维护，不断更新，如果你认可我们的工作，请点击右上角的star按钮，您的鼓励是我们的动力。

示例介绍

本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:

软件包	内容
robot_sim_demo	机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包
topic_demo	topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现
service_demo	service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现
action_demo	action通信，自定义action，C++和python两种语言实现
param_demo	param操作，分别以C++和python两种语言实现
msgs_demo	演示msg、srv、action文件的格式规范
tf_demo	tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本
tf_follower	制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能
urdf_demo	创建机器人urdf模型，在RViz中显示
navigation_sim_demo	导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示
slam_sim_demo	同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示
robot_orbslam2_demo	ORB_SLAM2的演示
ros_academy_for_beginners	Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge

下载和编译

1. 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下，例如 ~/catkin_ws/src

   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git

2. 安装教学包所需的依赖

   $ cd ~/catkin_ws
   $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

   如果安装失败,出现如下的错误信息：

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies:
slam_sim_demo: No definition of [hector_mapping] for OS [debian]
navigation_sim_demo: No definition of [dwa_local_planner] for OS [debian]
robot_sim_demo: No definition of [yocs_cmd_vel_mux] for OS [debian]

可以执行如下的命令(在ubuntu16下对应-xenial)

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y --os=ubuntu:xenial

1. 编译并刷新环境

   $ catkin_make
   $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

2. 运行示例

运行须知

1. 建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动。

2. 运行Gazebo仿真程序robot_sim_demo前，请将Gazebo升级到7.x版本以上（推荐7.9版本）。

   查看Gazebo版本方法

   $ gazebo -v   #确认7.0以上，推荐7.9

   升级方法

   $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
   $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
   $ sudo apt-get update
   $ sudo apt-get install gazebo7

3. 确保所有依赖都已安装，如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl。

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项目运行

ROS 场景搭建

前言

目前这个项目是借鉴的XBot机器人和中科院软件博物馆仿真，在此做操作备注

Gazebo仿真效果

运行指令如下

1. 编译并刷新环境

$ cd to/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source ./devel/setup.bash #source devel/setup.bash

2.执行打开指令

porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ rospack profile
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

3.等待启动

将会花费数秒时间，然后才会出现效果

4.运行

porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ source devel/setup.bash
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

• 注意每次运行rosrun 都source一下。

聚焦控制程序窗口，按下i、j、l等按键，这样你就可以通过键盘来控制机器人的移动了。 javascript:void(0);