ROS室内仿真环境.md

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摘要

本节笔记主要记录ROS室内仿真环景的具体演示过程和

Edit By Porter, 积水成渊,蛟龙生焉。

《机器人操作系统入门》课程代码示例

前言

欢迎来到中国大学MOOC---课程，本ROS软件包是课程的代码示例，课程中使用的例子均出自本代码包。除了代码包，课程还提供，欢迎各位朋友下载、学习和分享。

本示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真、ROS通信示例程序、导航与SLAM功能演示，在每个软件包下都有相应的功能介绍。

如果你遇到任何问题，可以在Github上方的issues栏目中提问，我们课程团队会耐心回答。本示例将长期维护，不断更新，如果你认可我们的工作，请点击右上角的star按钮，您的鼓励是我们的动力。

示例介绍

本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:

软件包

内容

robot_sim_demo

机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包

topic_demo

topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现

service_demo

service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现

action_demo

action通信，自定义action，C++和python两种语言实现

param_demo

param操作，分别以C++和python两种语言实现

msgs_demo

演示msg、srv、action文件的格式规范

tf_demo

tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本

tf_follower

制作mybot机器人实现mybot跟随xbot的功能

urdf_demo

创建机器人urdf模型，在RViz中显示

navigation_sim_demo

导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示

slam_sim_demo

同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示

robot_orbslam2_demo

ORB_SLAM2的演示

ros_academy_for_beginners

Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge

下载和编译

克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的/src目录下，例如 ~/catkin_ws/src
```
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
```

安装教学包所需的依赖

$ cd ~/catkin_ws
$ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y

如果安装失败,出现如下的错误信息：

ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies:
slam_sim_demo: No definition of [hector_mapping] for OS [debian]
navigation_sim_demo: No definition of [dwa_local_planner] for OS [debian]
robot_sim_demo: No definition of [yocs_cmd_vel_mux] for OS [debian]

可以执行如下的命令(在ubuntu16下对应-xenial)

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y --os=ubuntu:xenial

编译并刷新环境

$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

运行示例

运行须知

建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动。

运行Gazebo仿真程序robot_sim_demo前，请将Gazebo升级到7.x版本以上（推荐7.9版本）。

查看Gazebo版本方法

$ gazebo -v   #确认7.0以上，推荐7.9

升级方法

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
$ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install gazebo7

确保所有依赖都已安装，如gazebo_ros, gmapping, slam_karto, amcl。

Copyright

项目运行

ROS 场景搭建

前言

目前这个项目是借鉴的XBot机器人和中科院软件博物馆仿真，在此做操作备注

运行指令如下

1. 编译并刷新环境

$ cd to/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source ./devel/setup.bash #source devel/setup.bash

2.执行打开指令

porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ rospack profile
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch

3.等待启动

将会花费数秒时间，然后才会出现效果

4.运行

porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ source devel/setup.bash
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py

注意每次运行rosrun 都source一下。

聚焦控制程序窗口，按下i、j、l等按键，这样你就可以通过键盘来控制机器人的移动了。 javascript:void(0);