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# ROS室内仿真环境.md

## 摘要

本节笔记主要记录ROS室内仿真环景的具体演示过程和

* [x] Edit By Porter, 积水成渊,蛟龙生焉。 

## 《机器人操作系统入门》课程代码示例

### 前言

欢迎来到中国大学MOOC---[**《机器人操作系统入门》**](https://www.icourse163.org/)课程，本ROS软件包是课程的代码示例，课程中使用的例子均出自本代码包。除了代码包，课程还提供[讲义](https://sychaichangkun.gitbooks.io/ros-tutorial-icourse163/content/)，欢迎各位朋友下载、学习和分享。

本示例包含了XBot机器人和中科院软件博物馆仿真、ROS通信示例程序、导航与SLAM功能演示，在每个软件包下都有相应的功能介绍。

![Gazebo仿真效果](/files/-LcosD5u4ioSQ61fe2U9)

如果你遇到任何问题，可以在Github上方的issues栏目中提问，我们课程团队会耐心回答。本示例将**长期维护**，**不断更新**，如果你认可我们的工作，请点击右上角的**star**按钮，您的鼓励是我们的动力。

### 示例介绍

本仓库为ROS入门教程的代码示例，包括以下ROS软件包:

| 软件包                              |                     内容                     |
| -------------------------------- | :----------------------------------------: |
| **robot\_sim\_demo**             |            机器人仿真程序，大部分示例会用到这个软件包           |
| **topic\_demo**                  |      topic通信，自定义msg，包括C++和python两个版本实现     |
| **service\_demo**                |    service通信，自定义srv，分别以C++和python两种语言实现    |
| **action\_demo**                 |     action通信，自定义action，C++和python两种语言实现    |
| **param\_demo**                  |         param操作，分别以C++和python两种语言实现        |
| **msgs\_demo**                   |           演示msg、srv、action文件的格式规范          |
| **tf\_demo**                     |      tf相关API操作演示，tf示例包括C++和python两个版本      |
| **tf\_follower**                 |         制作mybot机器人 实现mybot跟随xbot的功能        |
| **urdf\_demo**                   |            创建机器人urdf模型，在RViz中显示            |
| **navigation\_sim\_demo**        |   导航演示工具包，包括AMCL, Odometry Navigation等演示   |
| **slam\_sim\_demo**              | 同步定位与建图演示，包括Gmapping, Karto, Hector等SLAM演示 |
| **robot\_orbslam2\_demo**        |                ORB\_SLAM2的演示               |
| **ros\_academy\_for\_beginners** |       Metapacakge示例，依赖了本仓库所有的pacakge       |

### 下载和编译

1. 克隆或下载ROS-Academy-for-Beginners教学包到工作空间的`/src`目录下，例如 `~/catkin_ws/src`

   ```bash
   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ git clone https://github.com/DroidAITech/ROS-Academy-for-Beginners.git
   ```
2. 安装教学包所需的依赖

   ```bash
   $ cd ~/catkin_ws
   $ rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=kinetic -y
   ```

   如果安装失败,出现如下的错误信息：

```
ERROR: the following packages/stacks could not have their rosdep keys resolved to system dependencies:
slam_sim_demo: No definition of [hector_mapping] for OS [debian]
navigation_sim_demo: No definition of [dwa_local_planner] for OS [debian]
robot_sim_demo: No definition of [yocs_cmd_vel_mux] for OS [debian]
```

可以执行如下的命令(在ubuntu16下对应-xenial)

```
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y --os=ubuntu:xenial
```

1. 编译并刷新环境

   ```bash
   $ catkin_make
   $ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
   ```
2. 运行示例

### 运行须知

1. 建议在**本地Ubuntu 16.04**下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的**兼容性**是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。**如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动**。
2. 运行Gazebo仿真程序`robot_sim_demo`前，请将Gazebo升级到7.x版本以上（**推荐7.9版本**）。

   查看Gazebo版本方法

   ```bash
   $ gazebo -v   #确认7.0以上，推荐7.9
   ```

   升级方法

   ```bash
   $ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.osrfoundation.org/gazebo/ubuntu-stable `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/gazebo-stable.list'
   $ wget http://packages.osrfoundation.org/gazebo.key -O - | sudo apt-key add -
   $ sudo apt-get update
   $ sudo apt-get install gazebo7
   ```
3. 确保所有依赖都已安装，如`gazebo_ros`, `gmapping`, `slam_karto`, `amcl`。

### Copyright

![Logo](/files/-LcosD6-gSP-d3MxhLCs)

### 项目运行

## ROS 场景搭建

### 前言

目前这个项目是借鉴的XBot机器人和中科院软件博物馆仿真，在此做操作备注

![Gazebo仿真效果](/files/-LcosD5u4ioSQ61fe2U9)

### 运行指令如下

#### 1. 编译并刷新环境

```bash
$ cd to/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source ./devel/setup.bash #source devel/setup.bash
```

#### 2.执行打开指令

```bash
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ source ./devel/setup.bash
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ rospack profile
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ roslaunch robot_sim_demo robot_spawn.launch
```

#### 3.等待启动

将会花费数秒时间，然后才会出现效果

#### 4.运行

```bash
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ source devel/setup.bash
porter@porter-Aspire:~/ROS_Project/catkin_ws$ rosrun robot_sim_demo robot_keyboard_teleop.py
```

* 注意每次运行rosrun 都source一下。

聚焦控制程序窗口，按下i、j、l等按键，这样你就可以通过键盘来控制机器人的移动了。 javascript:void(0);